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Gli ingranaggi cilindrici o cilindrici sono i tipi più semplici di ingranaggi. Sono costituiti da cilindri o dischi con denti radiali sporgenti. L'ingranaggio è visto con un angolo di 90 gradi rispetto alla lunghezza dell'albero (laterale), la superficie del dente è diritta e allineata parallelamente all'asse di rotazione. La sezione trasversale di un dente di solito non è triangolare se vista dalla lunghezza dell'asse. Invece di linee rette (come triangoli), i lati della sezione trasversale hanno forme curve (di solito ad evolvente, cicloidi meno comuni) per ottenere un rapporto di trasmissione costante. Gli ingranaggi cilindrici si innestano correttamente solo se montati su alberi paralleli. I carichi sui denti non producono una spinta assiale. Gli ingranaggi cilindrici si comportano bene a velocità moderate ma tendono a produrre rumore alle alte velocità.
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